TouchMorph：剛性変化インタフェースと実物体プロップを用いたバーチャルオブジェクトの形状と硬軟の再現

本研究では，VR環境においてバーチャルオブジェクト（VO）の形状と硬軟を再現する触覚提示システム``TouchMorph''を提案する． TouchMorphは，多様な形状のVOを模して用意した実物体プロップに，剛性が変化可能なスタイラス型インタフェースを介して触れることで，硬軟が不変の実物体プロップであっても様々な硬軟を表現できる．また，ターンテーブルを用いて触れる実物体プロップを切り替えることで，VOの形状に応じた触覚提示を可能にする． 本稿では，まず提案手法を説明し，次にインタフェースを用いた触覚知覚に関するユーザ評価実験について紹介する．結果として，インタフェースの異なる剛性設定が，ユーザの硬軟知覚と一貫して対応することを確認した． さらに，VOの形状や視覚的変形を操作した評価実験では，実物体プロップと視触覚の整合により，形状の知覚しやすさと現実性が向上することが示された． 以上より，TouchMorphは，少数の実物体プロップとスタイラス型インタフェースの剛性制御を組み合わせることで，多様な硬軟を表現できる新たな触覚提示システムの枠組みであることを示した．